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              渣土車電機調試方法

              點擊次數:   更新時間:18/04/18 17:27:04     來源:www.bigfkn.com關閉分    享:
                渣土車電機是可以將電壓信號轉化為轉矩和轉速以驅動控制對象,下面介紹它的調試方法:
                1、接線:
                將控制卡斷電,連接控制卡與伺服之間的信號線,復查接線沒有錯誤后,電機和控制卡上電,此時渣土車電機應該不動,而且可以用外力輕松轉動,如果不是這樣,檢查使能信號的設置與接線,用外力轉動電機,檢查控制卡是否可以正確檢測到電機位置的變化,否則檢查編碼器信號的接線和設置。
                2、初始化參數:
                在接線之前,先初始化渣土車電機的參數,在控制卡上,選好控制方式,將PID參數清零,讓控制卡上電時默認使能信號關閉,將此狀態保存,確??刂瓶ㄔ俅紊想姇r即為此狀態。
                在渣土車電機上:設置控制方式,設置使能由外部控制,編碼器信號輸出的齒輪比,設置控制信號與電機轉速的比例關系,一般來說,建議使伺服工作中的最大設計轉速對應9V的控制電壓。比如,山洋是設置1V電壓對應的轉速,出廠值為500,如果你只準備讓電機在1000轉以下工作,那么,將這個參數設置為111。
                3、試方向:
                對于一個閉環控制系統,如果反饋信號的方向不正確,后果肯定是災難性的,通過控制卡打開伺服的使能信號,這是伺服應該以一個較低的速度轉動,這就是傳說中的“零漂”,一般控制卡上都會有抑制零漂的指令或參數,使用這個指令或參數,看電機的轉速和方向是否可以通過這個指令(參數)控制,如果不能控制,檢查模擬量接線及控制方式的參數設置,確認給出正數,電機正轉,編碼器計數增加;給出負數,電機反轉轉,編碼器計數減小,如果電機帶有負載,行程有限,不要采用這種方式,測試不要給過大的電壓,建議在1V以下,如果方向不一致,可以修改控制卡或電機上的參數,使其一致。
                4、抑制零漂:
                在閉環控制過程中,零漂的存在會對控制效果有一定的影響,最好將其抑制住,使用控制卡或伺服上抑制零飄的參數,仔細調整,使電機的轉速趨近于零,由于零漂本身也有一定的隨機性,所以,不必要求電機轉速絕對為零。
                5、建立閉環控制:
                再次通過控制卡將伺服使能信號放開,在控制卡上輸入一個較小的比例增益,至于多大算較小,這只能憑感覺了,如果實在不放心,就輸入控制卡能允許的最小值,將控制卡和伺服的使能信號打開,這時,電機應該已經能夠按照運動指令大致做出動作了。
                6、調整閉環參數:
                細調控制參數,確保渣土車電機按照控制卡的指令運動,這是必須要做的工作,而這部分工作,更多的是經驗,這里只能從略了。
                渣土車電機的調試方法有接線,初始化參數,試方向等。

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